對極幾何是視圖幾何理論的基礎(chǔ),對極幾何(Epipolar Geometry)描述了同一場景兩幅圖像之間的視覺幾何關(guān)系。
設(shè)兩相機的中心分別為Ol和Or,兩圖像平面分別為I和,P為共同視域中的場景空間點,它在兩幅圖像平面上的像點分別為pl和pr。對極幾何關(guān)系中主要包含以下幾何元素:
極平面:兩個相機坐標(biāo)原點Ol、Or和物體P組成的平面。
極線:極平面和兩個像平面的交線,即和
極點:為右相機原點在左像平面的投影;
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