1球心坐標(biāo)(ECEF)與本地坐標(biāo)(NEU)
假如你來(lái)到一個(gè)陌生城市，你很可能需要問(wèn)路、通常會(huì)告訴你向北走100米，右轉(zhuǎn)，向東走100米，理解起來(lái)很直觀。你給兒子買(mǎi)了一個(gè)地球儀，你從北京(39,115)轉(zhuǎn)到倫敦 (51,0)，這個(gè)動(dòng)作就可以分解為兩步：先轉(zhuǎn)到同一個(gè)經(jīng)度(39,0)，在轉(zhuǎn)到同一個(gè)維度(51,0)
這個(gè)例子體現(xiàn)了一個(gè)問(wèn)題：不同的地理范圍下會(huì)使用更適合的坐標(biāo)系。比如前者是局部的平面坐標(biāo)，而后者是球面坐標(biāo)。因此，同一個(gè)點(diǎn)相對(duì)不同的原點(diǎn)，具有不同的相對(duì)位置：既是地球上的一個(gè)經(jīng)緯度，又是“出門(mén)右轉(zhuǎn)富士康”的這類(lèi)的位置。如圖，藍(lán)色坐標(biāo)系就是球心坐標(biāo)，而綠色坐標(biāo)系是以球面一點(diǎn)為原點(diǎn)的本地坐標(biāo)系。準(zhǔn)確講，就是該點(diǎn)對(duì)應(yīng)球的切面和法線組成的空間。
這自然引出了這個(gè)問(wèn)題：如何從以球心為原點(diǎn)的球面坐標(biāo)到以球面上任意一點(diǎn)為原點(diǎn)的局部坐標(biāo)，坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換，答案就是矩陣。
坐標(biāo)系的換算，其實(shí)就是坐標(biāo)原點(diǎn)之間的轉(zhuǎn)換。比如發(fā)射導(dǎo)彈，首先瞄準(zhǔn)，然后發(fā)射，這里面就包括兩個(gè)
